Benenson nació el 31 de julio de 1921 y se graduó como licenciado en historia en la universidad de Oxford. Luego trabajó en la oficina de prensa del Ministerio de Información.
Tras abandonar el Ejército inició su carrera de abogado y se afilió al Partido Laborista, y en 1961 fundó Amnistía Internacional.
Benenson fundó AI en 1961, al enterarse del caso de dos estudiantes arrestados en Portugal tras brindar "por la libertad" en un café de Lisboa.
"El hecho me enfureció tanto en ese momento que subí las escaleras de la iglesia de St Martins-In-The-Fields, tras salir del metro, y entré para ver qué se podía hacer para movilizar a la opinión mundial", había contado una vez.
"Puso luz sobre las prisiones, sobre los horrores de las cámaras de tortura y sobre la tragedia de los campos de la muerte en todo el mundo", dijo Irene Khan, secretaria general de Amnistía, en un comunicado.
"Se trata de un hombre que brilló en un mundo cruel, que crecía en la capacidad de la gente común de producir cambios extraordinarios y, constituyendo Amnistía Internacional, dio a cada uno de nosotros la oportunidad de cambiar las cosas", agregó.
Lo que en principio nació como una campaña de un año para lograr la liberación de prisioneros, luego se convirtió en el mayor movimiento de derechos humanos en el mundo, que actualmente cuenta con 1,8 millones de miembros.